情報処理学会 インタラクション2014

ワイヤ駆動型力覚提示装置 SPIDAR について，最大提示力の等方性という指標のもと構造最適化を行った．SPIDAR-I は，方向によって提示力の最大出力が異なるという従来型 SPIDAR が抱える問題を解決するため，デバイスの幾何学的な構造に着目し，最大提示力を平均化した構造を持つ．しかし，先行研究において最大提示力の平均化を主軸 6 方向のみで行なっているため，主軸方向以外の方向における最大提示力については十分に考慮されていない．そのため，本論文では主軸方向以外の方向も対象に入れた最大提示力の偏りを最小にするために，最大提示力に関して min-max 最適化を行う．