情報処理学会 インタラクション2016

人と移動ロボットを組み合わせたパフォーマンスを設計する際には，求められる機能や形状を考慮しなければならない．しかし，要求に対して機構の実現が難しい場合がある．本論文では，身体パフォーマンスにおいて広く用いられているボールと同じ形状である球体型移動ロボットを想定する．球体型移動ロボットには，高い俊敏性や容易な自己位置推定，球体特有の転がるといった動作が必要となるが，そのような特徴をすべて備えた球体型移動ロボットは著者らの知る限り存在しない．そこで，本論文では移動性能の高い車輪型の全方位移動ロボット上に球状LEDディスプレイを搭載し，球体特有の動きを聴衆に錯覚させる機能をもつ移動ロボットを提案する．提案システムのプロトタイプを用いた実験結果から，提案手法により球体の転がりを十分に錯視させられ，演出の幅を広げられることがわかった．