情報処理学会 インタラクション2016

本研究では，物体に簡易なセンサユニットを設置することで，手には何も装着することなく把持姿勢を計測するシステムを提案する．人の手の姿勢を計測する多くの手法では，手にマーカやグローブ等を装着する必要があるが，装着による心理的・物理的影響により，素手で行う動作とは異なる挙動をとることがあり，自然な動作を観察する目的では問題となる．物体形状が既知で，握力把握など把持の類型が分かっている場合，手の形はある程度規定されることから，手の側面を検出することが出来れば，物体に対する相対的な把持位置姿勢を推定可能と考えられる．そこで，物体側面に複数の距離センサを列状に配置したバンド型センサを設置して手側面位置を検出し，計算機上で把持姿勢を確認可能なシステムを構築した．