情報処理学会 インタラクション2021

近年，身体能力の拡張を目的に，両手を使わず作業が可能なウエアラブルロボットアームの研究が進んでいる．しかし従来のデバイスは，作業を行っていない時でもアームが常に伸びている状態になっているため，腕にかかる負荷が大きく，ほかの作業を行う際に支障をきたすという課題がある．そこで本研究では，腕にかかる負担を最小限にして，アームを用いた快適な作業を可能にするためのロボットアームxLimbを提案する．収納性と伸縮性を備えることで，長時間の使用でも快適に，かつアームを使用しない時でも省スペースでの作業が可能になる．さらに，本稿では，使用者の実体験に基づき評価実験を行い，本提案デバイスの有効性について考察した．