情報処理学会 インタラクション2021

掃除に関するロボットの利用においては，室内の集塵を行うロボット掃除機が既に普及しており，アームを使ってゴミを回収するロボットなども研究されている．しかし，ロボットによってゴミと判定された物体が人間にとってもゴミなのかを判別しなければ必要な物品が廃棄される恐れがある．そこで本研究では，人間との協調作業が可能な屋内外対応ゴミ回収ロボットを提案する．このロボットはペットボトルや缶のようなゴミを人間と協力して回収することができる．具体的にはロボットが指定された場所に移動して物体を検出した後，検出された物体に対して距離と位置の計測を行い，物体を把持・視認しやすい位置に自律移動する．そしてその物体がゴミなのか否かの人間の指示に基づき回収するものである．動作確認の結果，人間とロボットの協調的なゴミ処理作業ができることを確認した．