情報処理学会 インタラクション2025

3Dプリンタでの印刷において，PVA（ポリビニルアルコール）などの水溶性フィラメントはサポート材として利用されることがあるが，通常は印刷後に機能を持つことはなく廃棄される．PVAの水中で徐々に消失するという性質は，時間経過により水中で分離する構造物の作製に利用できる．また，印刷時の充填率の部分的な変更により構造物の密度を調整することで，浮き沈みの制御や水中での姿勢制御も可能となる．本研究では，二つの物体とサポート材のPVAからなる構造物を作製し，水中での分離後に一方が沈む動きと分離後に一方が浮く動きを実現するため，構造物全体の密度と分離後の二物体それぞれの密度を設計する．また，一物体の中で密度の偏りを生じさせることで，異なる姿勢で浮く同一形状の物体の設計を行う．